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東京タワーでの社会見学中、中学2年生の3人の少女、光、海、風が偶然出会った途端に異世界「セフィーロ」に召喚される。導師クレフの導きを受けて、3人は魔法騎士（マジックナイト）としてセフィーロを救う旅に出る事になる。
基本的にロールプレイングゲームの世界を模している。神官ザガートはセフィーロの要である『柱』のエメロード姫を捕らえ、セフィーロは危機に陥った。3人の魔法騎士はザガートを倒すための協力者らと出会い、武器と防具を手に入れて成長させ、困難を乗り越え、立ちはだかるザガートの手下と戦い、ついに魔神を手に入れザガートに戦いを挑む。